Joinville fait partie du département de la Haute-Marne et de la région Grand-Est (anciennement région Champagne-Ardenne). Elle est entourée par les communes de Vecqueville et Rupt et se trouve à une trentaine de kilomètres de Saint-Dizier, la plus grande ville à proximité, puis de Chaumont à quarante kilomètres.
Placée au carrefour de la Champagne et de la Lorraine, à 239 km de Paris, Joinville est la 5e ville de la Haute-Marne. La Marne qui traverse la ville est régulée en aval par le plus grand plan d'eau artificiel d'Europe, le lac du Der-Chantecoq.
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