Les toutes premières Armoiries de la Maison de Joinville avec ses trois broyes d'or sur champ d'azur sont issues d'Etienne de Vaux, fils présumé de Renaud de Broyes.

Le lien entre Etienne de Vaux et Vaux sur Saint-Urbain.
La fondation de Joinville remonte, selon certains auteurs, à Jovinus qui, en 354, y aurait élevé un fort et des remparts pour contenir les Gerlains vaincus par Julien l'Apostat. Etienne de Vaux (mort en 1060) fait édifier le château en 1027. La ville obtient des chartes communales en 1258 et 1524 En 1544, Charles Quint assiége Joinville et la livre aux flammes. Elle est rebâtie peu après par les soins de Claude de Lorraine, puis érigée en principauté en 1552 par Henri II, en faveur des ducs de Guise. Jusqu’au XVIIIe siècle , le château joue un rôle militaire indéniable face à la frontière de Lorraine qui dépend de l’Empire Germanique, ce qui justifie sa devise OMNIA TUTA TIME : Quand tout semble calme, reste vigilant !
Trois maisons : Joinville , Lorraine , Orléans se transmettent successivement par héritage le domaine. Geoffroy II , en 1163 , fonde l’église collégiale Saint-Laurent où Jean de Joinville est le premier à y être inhumé en 1317. Joinville passe à la maison de Lorraine au XIVe siècle et est érigée au XVIe siècle en principauté en faveur de François de Guise. L'héritage du dernier duc de Guise, François-Joseph de Guise, mort de la petite vérole à l'âge de cinq ans en 1675, passe à sa grande tante Mademoiselle de Guise puis à la demi-nièce de celle-ci, Mademoiselle de Montpensier, et enfin au duc d'Orléans, frère de Louis XIV. A la Révolution, en 1791, la seigneurie appartient à Philippe-Egalité qui vend le château, alors à l'abandon, aux sieurs Bergé et Passerat qui ont la chage de le faire démanteler.
Visible à l'Auditoire, une maquette de Joinville vers 1650 l'année de naissance de Louis-Joseph de Lorraine, sixième Duc de Guise et Prince de Joinville. On distingue le château féodal dit : d'En-haut qui domine la vallée, la ville close avec ses faubourgs et le château du Grand Jardin dit : d'En-bas implanté, le long de la marne, dans un parc arboré.